管道內(nèi)觀察機：
管道內(nèi)觀察機是一臺機、電、訊、光一體化的自動觀察作業(yè)小車，包括攝像觀察機頭和機身兩大部分。機頭分為旋轉(zhuǎn)和固定兩部分。機身包括變徑調(diào)節(jié)機構(gòu)、機載收發(fā)信號系統(tǒng)、機載控制系統(tǒng)、蓄電池組和驅(qū)動行走機構(gòu)。機頭旋轉(zhuǎn)部分內(nèi)裝攝像機和云臺，由電機帶動可向右擺動90度。機頭固定部分內(nèi)裝電機及傳動機構(gòu)，能帶動機頭旋轉(zhuǎn)部分轉(zhuǎn)動360度。機身前端通過燕尾式插槽、插板與機頭連接成一體。變徑調(diào)節(jié)機構(gòu)采用燕尾滑板、滑道結(jié)構(gòu)，用絲杠、絲母調(diào)節(jié)機頭上、下移動處于管道中心。驅(qū)動行走機構(gòu)在機身后部，其余在機身前部和中部。主要用來觀察管道焊縫內(nèi)表面缺陷和管內(nèi)有無異物及施工質(zhì)量有無問題，以便及時處理。